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摘要：以防搖系統裝置的小車為控制對象,對防搖模型的相應受力情況進行分析,建立小車的動力學模型,設計了基于比例積分微分（PID）和狀態反饋的控制器。通過Simulink對模型系統進行了驗證和仿真,得到PID的最優控制參數,最后通過編程,在實際裝置上實現了對小車的防搖控制。實驗結果表明,變增益PID控制器能夠實現小車的迅速消擺。