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摘要：針對(duì)集群自主水下航行器(AUV)節(jié)點(diǎn)間的信息傳遞融合對(duì)協(xié)同定位精度的影響問題,文中提出4種AUV集群的網(wǎng)絡(luò)導(dǎo)航模型,并引入等價(jià)Fisher信息矩陣等相關(guān)理論,對(duì)信息在節(jié)點(diǎn)間的傳遞融合進(jìn)行分析,得出了影響集群AUV定位誤差的因素,并設(shè)計(jì)了定位精度較高的編隊(duì)構(gòu)型,最后通過理論和仿真驗(yàn)證了當(dāng)跟隨AUV節(jié)點(diǎn)之間也有信息融合時(shí),利用整個(gè)編隊(duì)的信息對(duì)跟隨AUV的位置進(jìn)行估計(jì),可以提高跟隨AUV的定位精度。