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摘要：為了使無人水下航行器(UUV)更好地完成復(fù)雜海洋任務(wù),需要通過多UUV系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制來實現(xiàn)大規(guī)模協(xié)同偵察、作戰(zhàn)、搜索及營救等任務(wù)。文中對編隊控制、任務(wù)分配、協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃和圍捕等多 UUV協(xié)調(diào)控制研究中的關(guān)鍵技術(shù)研究現(xiàn)狀及進(jìn)展進(jìn)行綜述,重點分析了編隊控制中的隊形保持、隊形重構(gòu)、協(xié)同避障以及編隊控制衍生出的集群控制等問題。最后指出,應(yīng)加強(qiáng)對強(qiáng)耦合非線性模型的協(xié)調(diào)控制、弱通信約束條件下的協(xié)調(diào)控制以及異構(gòu)多 UUV系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制等研究工作,以實現(xiàn)復(fù)雜海洋環(huán)境下多UUV的有效協(xié)調(diào)控制。